PCD¶
PCDに対する読み込み/書き込みを行うクラスです.
ユーザが利用可能な関数/クラスはPCD.csに記述されています.
Publicフィールド¶
string version¶
PCDファイルのバージョン.
uint points¶
点の総数
uint width¶
データセットの幅.
uint height¶
データセットの高さ.
DataFormat format¶
データのタイプ. AsciiもしくはBinary.
PointCloud pc¶
点群データ. 頂点, 法線, 色の配列.
public class PointCloud
{
[SerializeField] public Vector3[] vertices;
[SerializeField] public Vector3[] normals;
[SerializeField] public Color32[] colors;
}
Vector3 viewportTransform¶
データの取得視点の位置.
Quaternion viewportRotation¶
データの取得視点の回転.
Static関数¶
PCD LoadFromFile( path, option )¶
ファイル(path)からPCDを読み込みます.
| 引数 | 説明 |
|---|---|
| string path | 読み込むファイルのパス. |
| Option option | 読み込みオプション. |
PCD LoadFromStream( stream, option )¶
ストリームからPCDを読み込みます.
| 引数 | 説明 |
|---|---|
| Stream stream | 読み込むストリーム. |
| Option option | 読み込みオプション. |
IEnumerator LoadFromFileRoutine( onFinished, path, option, monitor )¶
ファイルからPCDを読み込むコルーチンを生成します.
読み込みが完了あるいは失敗したときにonFinishedが呼ばれます.
| 引数 | 説明 |
|---|---|
| System.Action<LoadResult> onFinished | 読み込み完了時に呼ばれるコールバック. |
| string path | 読み込むファイルのパス. |
| Option option = Option.ColorBGR | 読み込みのオプション. |
| ProgressMonitor monitor = null | 読み込みの状況をモニターする変数. |
IEnumerator LoadFromStreamRoutine( onFinished, stream, option, monitor )¶
ストリームからPCDを読み込むコルーチンを生成します.
読み込みが完了あるいは失敗したときにonFinishedが呼ばれます.
| 引数 | 説明 |
|---|---|
| System.Action<LoadResult> onFinished | 読み込み完了時に呼ばれるコールバック. |
| Stream stream | 読み込むストリーム. |
| Option option = Option.ColorBGR | 読み込みのオプション. |
| ProgressMonitor monitor = null | 読み込みの状況をモニターする変数. |
void WriteToFile( pcd, path, option, writeColor )¶
ストリームへPCDを書き込みます.
| 引数 | 説明 |
|---|---|
| PCD pcd | 書き込む対象のPCD. |
| string path | 書き込むファイルのパス. |
| Option option = Option.None | 書き込み時のオプション. |
| bool? writeColor = null | 色を書き込むかどうか. nullの場合はPCDが色を持っているかどうかで決まります. |